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公司设立是指发起人为组建公司，使其取得法人资格，必须采取和完成的多种连续的准备行为。 公司设立具有以下两个重要特征：
第一，公司设立由公司成立前的一系列筹建行为所构成。一般而言，这些准备行为包括：发起人订立发起协议;制订公司章程;决定公司的种类、名称、经营范围、资本总额、出资方式;认缴股款;选举公司机关成员、申请公司登记等。 第二，公司设立是一种创设公司人格的行为。公司设立的目的是为了取得公司法人资格。在现代法律上，自然人基于其出生而获得其人格，但公司只有通过一系列设立行为才可能取得其人格。
由于公司的种类和设立的基础不同，设立行为的内容也不尽一致。一般来说，股份有限公司的设立程序和设立行为的内容是最复杂、最严格的。这是因为股份有限公司的股东人数较多，其资本的筹集需要经过特定的招股程序，其机关成员往往需召开创立大会选任;而其他公司类型的股东、出资及机关成员，在公司设立之初即可在公司章程中确定。无需履行复杂的招股程序。
在我国，国有企业改组为公司，在设立程序和设立行为上，也较一般新设公司复杂。因为此类公司的设立，除要履行一般的设立程序外，还要履行特定的设立程序，如产权界定、资产评估、产权登记等。就各类公司设立行为的共同内容而言，主要包括发起人为筹建公司所进行的协商，订立公司章程，决定公司种类、名称，确定经营范围及公司资本的总额，选择营业地点，由发起人或股东认股并出资，召开公司创设会议，推选公司的组织机构成员以及做好公司登记所需的其他准备事项。
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